Hinson_FE_ROS1_driver_V1.2

1. Изменение параметров радара
Метод: Измените соответствующие параметры в launch-файле: "spin_frequency_Hz", "angle_increment", "noise_filter_level"
Примечание: Параметры сканирования радара будут изменены на значения из launch-файла после запуска драйвера. Если вы хотите установить параметры датчика следующим образом:
1. Частота измерения: 100 кГц
2. Частота сканирования: 15 Гц
3. Уровень шумоподавления: средний
тогда в launch-файл необходимо добавить следующее утверждение:
    
   
   
   
Примечание: Указанные выше утверждения должны быть заполнены в соответствии с уровнем инструкции. Если утверждения заполнены неправильно или не добавлены, параметры радара не изменятся.
Примечание: Это значение перезапишет значения параметров, установленные программным обеспечением конфигурации Windows. Значения параметров, установленные программным обеспечением конфигурации Windows, будут восстановлены после выключения и перезапуска датчика. IP-адрес и порт датчика в launch-файле должны быть настроены в соответствии со значениями, установленными программным обеспечением конфигурации Windows. В противном случае датчик не сможет подключиться.
Если параметры сканирования радара изменять не нужно, но необходимо установить их в соответствии с параметрами, установленными программным обеспечением конфигурации Windows, то "change_param" устанавливается в "false".

2. Функция фильтрации противодействия хвостовым эффектам
Метод: В launch-файле измените соответствующие параметры: "shadows_filter_max_angle", "shadows_filter_min_angle", "shadows_filter_traverse_step", "shadows_filter_window", "shadows_filter_level"
(С shadows_filter_traverse_step как шагом, траверсируйте данные радара). Каждый раз, когда поиск траверсирует последние shadows_filter_window точек точки, если вертикальный угол между ними меньше shadows_filter_min_angle или больше shadows_filter_max_angle, более длинная точка устанавливается в 60,001 м.
1. Когда shadows_filter_level равно -1, настройте алгоритм фильтрации в соответствии с конкретными параметрами
1) shadows_filter_max_angle: максимальный угол фильтрации
2) shadows_filter_min_angle: минимальный включенный угол фильтра
3) shadows_filter_traverse_step: шаг траверсирования количества точек (каждые n точек обнаруживаются один раз)
4) shadows_filter_window: размер окна поиска (обнаружить последние n значений точек траверса)
2. Когда shadows_filter_level равно 0, игнорируйте параметры и не добавляйте функцию фильтрации противодействия хвостовым эффектам
3. Когда shadows_filter_level равно 1, скорость фильтрации выше, а угол фильтрации больше
4. Когда shadows_filter_level равно 2, скорость фильтрации медленнее, а угол фильтрации больше
5. Когда shadows_filter_level равно 3, скорость фильтрации медленнее, а угол фильтрации меньше
6. Если указанные выше параметры не установлены в launch-файле, по умолчанию используются следующие значения:
1) shadows_filter_level: -1 # Настройка фильтра противодействия хвостовым эффектам в соответствии с конкретными параметрами
2) shadows_filter_max_angle: максимальный включенный угол 175 # отсеивания составляет 175 градусов
3) shadows_filter_min_angle: минимальный включенный угол 5 # отсеивания составляет 5 градусов
4) shadows_filter_traverse_step: 1 # Проход по каждой точке
5) shadows_filter_window: 2 # Поиск наличия хвостового эффекта в 2 точках после прохождения точек